Bandar Pekan dikatakan telah wujud sejak abad ke 17. Mengikut pendapat orang tua-tua, Pekan mendapat namanya dari sejenis bunga yang dipanggil bunga pekan yang banyak tumbuh di tebingnya. Namun begitu ada juga yang berpendapat bahawa Pekan mendapat namanya dari pengertian perkataan bandar, pasar atau tempat orang berjual beli.

    Di zaman pemerintahan Melaka, dalam tahun 1470, Sultan Mansur Syah telah menghantar putera baginda, Muhammad Syah untuk memerintah Pahang. Dahulunya Pahang dikenali sebagai Inderapura.

    Pahang, dahulunya merupakan sebuah pusat tumpuan pedagang dari dalam dan luar negeri. Tempat yang strategik ini menjadikan Pekan terkenal pada ketika itu. Sehingga kini masih terdapat kampung yang dahulunya telah dibuka oleh para pedagang.

    Ketika Hugh Clifford datang ke Pahang, dia menyebut Kuala Sungai Parit tempat persemayaman Bendahara Tun Ahmad itu sebagai 'Pekan'.

    Pada tahun 1889, Pekan telah dijadikan sebuah daerah dan F. Belfield telah dilantik sebagai Pegawai Daerahnya yang pertama. Dalam pada itu, Pekan dijadikan ibu negeri Pahang dari tahun 1889 hingga tahun 1898.

    Pekan juga terkenal sebagai sebuah bandar yang aman, senyap serta sentiasa menampakkan ciri-ciri bandar di raja. Pembinaan bangunan-bangunan juga amat unik dan tersendiri terutamanya istana.

    Antara bangunan yang terkenal yang telah dibina pada zaman Sultan Mahmud dan Sultan Abdullah ialah Istana Seri Terentang, Istana Kuning, Masjid Abdullah, Rumah Persinggahan Orang-orang Kenamaan dan Rumah Rehat Pekan.

    Pada zaman Sultan Abu Bakar pula, Istana Abu Bakar telah dibina bercirikan rekabentuk moden. Pada zaman ini juga dibina sekolah-sekolah Arab dan Jambatan Sultan Abu Bakar yang merentangi Sungai Pahang.

    Dari segi ekonomi pula, ada kilang-kilang seperti Kilang Mentiga (perkayuan), Kilang Isuzu (kenderaan) dan Kilang Ested yang juga membuka peluang pekerjaan kepada penduduk Pekan. Deretan kedai dan bank yang ada dapat mempengaruhi keadaan ekonomi di Pekan.

    Walaupun terdapat kemasukan unsur-unsur moden di kawasan bandar Pekan, namun Pekan tetap boleh dilihat dan dirasai sebagai sebuah bandar tradisi yang tenang dan aman dengan suasana alam sekitar yang mempersonakan. Tambahan pula dengan penduduknya yang ramah menantikan kedatangan pengunjung.